Автоматическое управление оборудованием входит в нашу жизнь все больше. Минимизация затрат материальных ресурсов является одной из главных задач электротехники. Комплектационная схема из шагового двигателя с энкодером и контроллером по надежности и рабочим характеристикам не уступает сервоприводу. 
В широком доступе появился довольно новый тип шагового двигателя - гибридный. По своей сути, это комплект, собранный из ШД и энкодера (датчика). По своим характеристикам соответствует сервоприводу. Е го принцип работы основан на скачкообразном перемещении роторного вала на заданный угол. Такая схема позволяет получить высокоточную бесперебойную работу аппаратов. Энкодер - это датчик, задача которого определение и позиционирования исполнительного механизма. Преобразует сигналы в цифровую, реже аналоговую, информацию, возвращает мотор в исходное положение даже при сбое питания, пропуске шагов. Работа устройства выполняется строго по заданной программе. Энкодер необходим для повышения точности расположения вала. Установка дает максимальную уверенность в правильном выполнения поставленной задачи, без погрешностей. С возникновением ошибки система без энкодера теряет обратную связь и возможность возврата шагового двигателя к исходной точке отсчета.
Поворотный датчик располагает фиксированным количеством шаговых позиций на один оборот. При прокрутке устройства руками ощущаются легкие щелчки. Число положений определяет исполнительность аппаратуры. Отдельный сенсор имеет три выхода и два встроенных переключателя, которые подсоединяются к данным контактам. В зависимости от положения переключателя устанавливается направление вращение вала. Если они замкнуты сразу оба, движение происходит по часовой стрелке, если разомкнуты - против. Переключение контактов указывает сторону вращения. По принципу действия угловые датчики разделяют на емкостные, оптические, магнитные, индуктивные, механические, резисторные. По способу информационной выдачи: инкрементные и абсолютные.
Механические. Сигнал регистрируется скользящими контактами; их вибрация может привести к ложному подсчету импульсов.
Магнитные, простые, основаны на базе датчика Холла (магниточувствительный).
Емкостные. В конструкцию включен ассиметричный диск, который при проворачивании меняет показтель емкости между электродами. Изменение поддается регистрации и определяет положение угла. Энкодеры устойчивы к неполадкам, просты в сборке, но чувствительны к повышенной влажности.
Индуктивные работают на основе электромагнитной индукции. Подходят для использования в агрессивной среде. Резисторные действуют по принципу потенциометра:сигнал на выходе пропорционален положению ручки датчика. Накапливающие энкодеры, или
инкрементные. Путем считывания количества сигналов определяют ориентацию вала в пространстве. Есть недостаток. При сбое работы невозможно выявить пропуск, пока не будет пройдена отметка "ноль". В результате происходит накопление ошибки.
Абсолютные энкодеры выдают импульсы, которые сразу интерпретируются как поворотный угол. Для установки радиального положения абсолютные датчики кодируются двоичной системой и кодом Грея. Второй более устойчив к ошибкам. Каждое положение ротора шагового двигателя формируется особым кодом. Среди абсолютных различают однооборотные и многооборотные. Первые выдают лишь значения поворотного угла; вторые, помимо того определяют число вращений. На рукоятке модуля не имеется шкалы. Для определения изменения угла относительно текущей обстановки необходимо самостоятельно проворачивать ручку и наблюдать изменение параметров на дисплее. Гибридный двигатель в купе с контрольной платой создают полноценный сервопривод, но менее дорогостояший. Функционал остается простым и надежным, легкая настройка и управление. В качестве контрольной платы наиболее часто используют платформу Ардуино. Микросхема программируется по определенному целевому запросу. Управление ускорением или тормозом двигателя производится в автономном режиме или онлайн. Готовые или самостоятельно набранные скетчи задают программное обеспечение и цикл действий. Лицензионные библиотеки скетчей находятся в открытом доступе, как и сама программа для Ардуино. Более детальную информацию о подключении вы можете найти на нашем сайте.
Плата подключается к шаговому двигателю обязательно через
драйвер - силовой модуль, контролирующий скорость и направление вращения мотора.Его задача - последовательную подача напряжения на обмотки статора, возникает импульсный электрический ток, который, собственно, определяет угол поворота вала. Микросхема обеспечивает обратную связь, высокий момент вращения, защищает от перебоев в сети, устраняет ошибки позиционирования. Драйвер для шагового двигателя с энкодером подбирается соответственно размерам и мощности самого привода.
Главное преимущество шаговых двигателей с энкодером - быстрая командная реакция, отсутствие потери шагов, неравномерной работы в эксплуатации. Максимальная эффективность достигается подключением управляющей платы. https://youtu.be/rYz3F6lWZ-8
